春秋时期，齐国的齐襄公被杀。襄公有两个兄弟，一个叫公子纠，当时在鲁国，他的师傅叫管仲;一个叫公子小白，当时在莒国，他的师傅叫鲍叔牙。两个公子都急着回国争夺王位。两支人马在路上相遇，厮杀起来，管仲一箭射向小白，小白倒了下去。管仲他们就放心地上路了。等他们赶到齐国，发现小白已经先到了。原来，当时管仲没有射中小白，小白是在装死。

管仲只好保护着公子纠逃回鲁国。公子小白成了齐桓公，他迫使鲁国杀掉了公子纠，活捉了管仲，齐桓公要杀了他报仇。鲍叔牙说:“当初他射您，是效忠他的主人。您要成就霸业，怎么能计较个人恩怨呢?”于是齐桓公拜管仲为相国。在管仲的辅佐下，齐桓公成为“春秋五霸”之一。